De ontwikkeling van het volg-algoritme is uitbesteed aan de Technische Universiteit Eindhoven. Bij de vakgroep "mathematics for industry" kan men mathematische problemen voorleggen waar wiskundigen in projectvorm aan kunnen werken. Bij deze vakgroep ontwikkelde men de afgelopen jaren een kalibratie- en volgprocedure die door PragmaLab in het volgsysteem gebruikt wordt. Op diverse manieren heeft men gepoogd het wiskundige probleem op te lossen. Inmiddels wordt de laatste hand gelegd aan een methode die enerzijds aan de kalibratie-kant fout tolerant is, en anderzijds aan de volgkant snel en nauwkeurig.
Een van de lastige aspecten van dit probleem is, dat in het wiskundige model altijd hoeken gebruikt zullen worden, terwijl vanuit de praktijk enkel (digitale) pan- en tilt waardes beschikbaar zijn. Dat betekent dat de pan- en tilt waardes omgerekend moeten worden naar hoeken. Niet echt moeilijk als je exact het pan- en tilt bereik zou weten, oftewel de hoek die bestreken wordt als de DMX waarde '0' of de DMX waarde '255' gestuurd zou worden. Dit bereik is in de praktijk niet of niet nauwkeurig te bepalen. In ieder geval niet nauwkeurig genoeg voor het algoritme. Vandaar dat er gezocht is naar een methode waarbij het niet nodig is het pan- en tilt bereik te weten. De oplossing werd gevonden door optimalisatie-procedures toe te passen op de data die de kalibratie oplevert. Op die manier is een belangrijke foutbron geëlimineerd bij het kalibreren.
Een andere foutbron die inherent is aan de manier van kalibreren, is het exact beoordelen van de positie van de lichtbundel op de toneelvloer. Er dient een rechthoek (zo groot mogelijk) uitgezet te worden op de toneelvloer, waarna de lamp die gekalibreerd wordt op ieder hoekpunt gericht moet worden. Wanneer dit hoekpunt zich dicht bij de lamp bevindt, zal de bundel van de lamp de vorm van een cirkel hebben en valt vrij nauwkeurig te bepalen of het middelpunt van de bundel samenvalt met het kalibratiepunt. Voor kalibratiepunten ver weg van de lamp zal de bundel ovaal van vorm worden. Hierdoor is het lastiger vast te stellen waar zich het middelpunt van de bundel bevindt. In de praktijk blijkt het gebruik van een gobo (soort dia die voor de lens van de lamp geschoven wordt) het makkelijker te maken om het middelpunt te identificeren. De kalibratie wordt hiermee weer een stukje nauwkeuriger. Bewegend licht is gelukkig standaard voorzien van gobo's.
Het volgalgoritme is al geruime tijd klaar en is dusdanig geoptimaliseerd dat er gemakkelijk tot 20 slaves uitgerekend kunnen worden in de tijd van 1 DMX-pakket. Dit betekent dat inderdaad de slave informatie in het eerstvolgende pakket gestopt kan worden dat volgt na het pakket waarin de master informatie zat.
De wiskundige algoritmes worden door de TUE getest in de Matlab omgeving. Matlab is een veel gebruikt en zeer uitgebreid wskundig pakket waarin tal van rekenkundige functies beschikbaar zijn.
Veel procedures zijn in bibliotheken meegeleverd waarmee het mogelijk is een virtueel model na te bouwen van het volgsysteem. In dit model plaatst men de lampen in een 3D-ruimte en wijst een van de lampen aan als master. De pan/tilt waardes van deze master worden gedefinieerd en ingegeven in het volg-algoritme. De resulterende slave pan/tilt waardes dienen vervolgens ter verificatie van de theorie.
Omdat er in Matlab ook veel visualisatie functies voorhanden zijn, kan men de richting van de bundels niet alleen uitrekenen, maar ze ook zichtbaar maken. Zo is inderdaad ook visueel na te gaan dat de lichtbundels van de lampen elkaar inderdaad netjes treffen in 1 en hetzelfde punt in de ruimte.
Zonder de inbreng van de TU Eindhoven zou het followme project gebleven zijn bij een experiment. Het volgsysteem is in belangrijke mate afhankelijk van de kwaliteit van de algoritmes. Na ruim 3 jaar ontwikkelen zijn we nu op het punt dat we het wiskundige hoofdstuk naar tevredenheid af kunnen sluiten.
